Na rodoviária do Tietê tem a empresa Itapemirim, não tem o destino Jaicós, mas tem alguns destinos que passam pela cidade de Jaicós. Informar que vai descer em Jaicós que será cobrado o valor proporcional.
Você tem que comprar para os seguintes destinos:

São Paulo / Picos

São Paulo / Teresina

São Paulo / Parnaíba

A empresa Gontijo tem direto, parece que há mudança de ônibus no caminho.

Além de São Paulo(TIETÊ), na rodoviária de São Caetano do Sul tem Itapemirim para Jaicós.

Faça a consulta no link: CONSULTE HORÁRIOS DO TERMINAL TIETÊ/SP

Ônibus saindo de São Paulo as 19:00 hs - Rodoviária Tietê

Cidade	Hora da chegada	Nome da Parada	observações
Queluz-SP	23:00	Queluz	Excelente infraestrutura, restaurante por quilo com muitas opções, cuidado com o preço do quilo
Três Rios-RJ	02:20	Três Rios	Infraestrutura fraca, Troca de motorista
Muriaé-MG	05:40	Pousada arrastão	As paradas mineiras são excelentes, principalmente a comida. Esta ainda não é muito boa.
Governador Valadares-MG	10:00	Governador Valadares	Esta é a parada mais chata da viagem, pois é a mais demorada. Você não vai gostar do lugar.Troca de motorista
Teófilo Otoni-MG	12:50	Teófilo Otoni	Boa infraestrutura e boa comida
Itaobim-MG	15:30	Vale do Sol	Boa parada principalmente a venda de frutas.Cuidado com o Leite, quem não esta acostumado com leite de verdade pode ter problemas.
Vitória da Conquista - BA	18:45	Vitória da Conquista	Boa infraestrutura, boa comida
Jequié - BA	22:30	Trópicos	Boa comida.
Milagres - BA	00:30	Milagres	Troca de motorista
Feira de Santana - BA	02:40	Feira de Santana	Boa infraestrutura, estrada ruim
Capim Grosso - BA	05:00	Capim Grosso	Boa infraestrutura, comida deixa a desejar
Senhor do Bonfim - BA	07:00	Rod. de Senhor do Bonfim	único atrativo são árvores frutíferas em frente a parada
Petrolina - PE	08:00	Rod. de Petrolina	Troca de motorista. Muita variedade de comida, porém perigosas. Há um restaurante no segundo andar que esta sempre vazio e a comida é regular. Prepara-se para sofrer na estrada é pior trecho.
Acauã - PI	12:00	Acauã	A Sensação é de estar em uma cidade do velho oeste, aliás a parada não fica na cidade. Possui restaurante por quilo, Vale conferir !
Patos do Piauí - PI	13:45	Patos do Piauí	A parada é um bar, crianças tentarão lhe vender gelinho(dida para eles) ou frutas.
Jaicós - PI	14:15	Jaicós	Parada final, o destino do ônibus é Picos

  *Roteiro da empresa Itapimirim anotada por um usuário em Dezembro de 1997. Ida e volta são exatamente iguais.    CONSULTE HORÁRIOS DO TERMINAL TIETÊ/SP

Ida - Avião saindo de são Paulo as 08:56 hs - Aeroporto de Congonhas - CGH

Cidade	Hora da chegada	Nome da Parada	observações
Brasília - DF	10:29	Aeroporto de Brasília - BSB	Vôo Varig RG 5032. Parada rápida para embarque, saí as 11:00 hs
Petrolina - PE	12:00	Aeroporto de Petrolina - PNZ	Vôo Varig RG 9045. Ir a rodoviária de petrolina e pegar qualquer ônibus que passe pela cidade de Paulistana.

Volta - Avião saindo de Petrolina as 17:35 hs - Aeroporto de Petrolina - PNZ

Cidade	Hora da chegada	Nome da Parada	observações
Brasília - DF	20:30	Aeroporto de Brasília - BSB	Vôo Varig RG 9044. Parada rápida para embarque e desembarque.
São Paulo - SP	21:40	Aeroporto de Congonhas - CGH	Vôo Varig RG 5031.